船舶噴漆爬壁機器人設計及關鍵技術（shù）

隨著經濟（jì）全球化不（bú）斷發展，海上（shàng）運輸由於其運輸量大、成本（běn）低等（děng）優點（diǎn）已經逐漸成為目前最重要的運輸方式之一，因此對（duì）於船舶製造和維（wéi）護的需求也日益增大。船舶表（biǎo）麵（miàn）的噴漆作業作為船舶製（zhì）造工藝中重要的一環，對於船舶抵抗海水侵蝕有著重要的意義。為了保（bǎo）證船舶的安（ān）全運行和使用壽命，需要定期對船（chuán）舶進（jìn）行除鏽後噴漆的防腐工作。

現階段傳統的人工噴漆作業不僅大大增加了船舶製造的（de）成本，而且其本（běn）身噴漆質量及效率也無法（fǎ）保證，且（qiě）人（rén）工噴漆需要在腳手架上（shàng）手持噴漆槍作業，具有一定的安全隱患，人工近（jìn）距離接觸化學（xué）物質也具有一定的健康影響，基於此現狀，德高潔設計了一種可吸附於船舶表麵、搭載噴漆設備的爬（pá）壁機器人，來替代人（rén）工完成噴（pēn）漆作業，以（yǐ）提高噴漆質量、效率、安全。
 
應對於船體表麵的噴漆施工，噴漆機器人需要麵對強大的吸附能力，機器（qì）人在船體外壁麵上吸附行走時（shí），不僅要克服自身的（de）重力且本身攜帶著噴漆設備，拖曳著（zhe）油（yóu）漆管路、電纜（lǎn）等，因此對爬壁機器人的負載也有一定的（de）要（yào）求。綜合考慮船體麵的特殊工作環境、噴漆和負載等要求（qiú），噴漆爬壁機器人需要（yào）滿足的技術要求如下：

●爬壁機器人具有大角度的吸（xī）附能力，確保其能夠在船體表麵上穩定（dìng）運行；
●爬壁（bì）機器人的質量要保持在（zài）一個（gè）合理範圍內，確保機（jī）器人能夠靈活的移動；
●爬壁機器（qì）人工作過程中需要拖拽漆路以及線纜，因此要求爬壁機器人的負載能力達到30 Kg以（yǐ）上；
●爬（pá）壁機器人能適應不同曲（qǔ）率（lǜ）的曲麵，且需要（yào）在不同類型的船舶上進行作業，因此需（xū）適應不同（tóng）曲率的（de）船體外壁麵；
●爬壁機器人需要具有一定的越障能力，一（yī）般大型散貨船的（de）焊縫高度不（bú）會超過6 mm，因此機器人需要具有越過6 mm高度障礙物的能力。

基（jī）於以上船（chuán）舶（bó）噴漆機（jī）器人的設（shè）計要求，德高潔船舶噴漆爬壁機（jī）器人（rén）其將噴槍（qiāng）機構、爬壁機器人、控製技術等基於一體，以爬壁（bì）機器人搭載噴漆槍作業，可（kě）有效（xiào）提高船（chuán）舶（bó）表麵的（de）噴塗質量、效率，並減少噴塗施工對（duì）周圍環境及工作（zuò）人員造成的負麵影響。

德高潔船舶噴漆機器人采用永磁吸附技（jì）術，輪式驅動方式，具有強大的附壁行走能力，能夠攜帶70 kg重量，靈活移動在（zài）船體表麵，並具有一（yī）定的曲麵越障能力，可（kě）通過≤10 mm高度的障礙物，從（cóng）容應對（duì）船體表麵的噴塗（tú）施工工況。
 
德高潔船體（tǐ）噴漆機器人，以爬壁機器人搭載擺臂噴漆槍作業，通過控製擺臂，實現噴（pēn）槍（qiāng）完成以機器人為中心（xīn）的左側、中間、右側的噴塗（tú），且機器人（rén）行走軌跡和噴塗軌跡（jì）不重疊，確保噴塗的（de）均勻度；噴漆軌跡的內邊界，距（jù）離機器人左輪或右輪外側200 mm，避免汙染輪子造成的負麵影響。

機器人噴（pēn）塗過程中可（kě）配備防風罩，選用高（gāo）分（fèn）子透氣材料，可減少風阻對機器人的作用力，保障噴（pēn）漆過程順利進行噴塗效果均勻，並有效縮小噴漆隨風擴散帶來的環境汙染（rǎn）問題；除此之外，機器（qì）人可以搭載照明攝像監控係統，方便封閉的黑暗空間和夜間操作（zuò），機器人本身具有航向自動糾（jiū）偏功能，實現水平和垂直直線行走。其噴（pēn）塗寬度在300~1000 mm，噴塗效率300~1200 m²/h，為大麵積船體噴（pēn）塗施工，提（tí）供高效（xiào）、安全、環保的解決方案。