高壓水爬壁機器人關鍵技術難題（tí）分析
時間：2024-05-28 16:58:00作者：LeeZhou來源：德（dé）高潔清潔設備
目前，我國（guó）對（duì）大（dà）型儲罐、風電塔（tǎ）、船體等大型導（dǎo）磁麵高空（kōng）清洗、除鏽工作的自動機械化普及程度相對較低，清洗工作主要由人工（gōng）高（gāo）空作業完成，清洗難度大、清潔效率低、人工成本高、且人工作業極具危險性，與人工高空作業相比（bǐ），爬（pá）壁機器人可以在垂直及多角度壁麵（miàn）作業（yè），具有安全（quán）性（xìng）、更高的清潔效（xiào）率、更低的作業成本等優勢。
隨（suí）著對環保意識的提高，當前（qián）爬壁機器人多以搭載高壓（yā）水除鏽清洗器作業，並通過遙控作業方（fāng）式保證操（cāo）作安全，利用超高壓水射流（liú）完（wán）成清洗作業，能夠快速剝離設備表麵鏽蝕、油汙、舊漆層等汙垢，並具有無粉塵、無腐（fǔ）蝕（shí）、無損傷的（de）優勢。
但受技術水平、產品質量等多方（fāng）麵影（yǐng）響，當前高壓（yā）水爬壁機器人仍然存在不（bú）足，如在工作壁麵表麵缺陷（xiàn）、有障礙物等特殊環境下，機器人無（wú）法完成清潔（jié）任務甚至可能出現故障或墜落（luò），爬壁機器人若要（yào）高效率、高環保、高質量地完成清洗作業，其吸附、負載、清洗（xǐ）、行走及控製能力缺一（yī）不可。
1、吸附與負載耦合
應用在導磁麵的爬壁機器人（rén）多采用磁吸附技術，其可分為電磁吸附、永（yǒng）磁吸附（fù）兩種，兩種吸附方式均可以在導磁麵作業（yè），但相對由於電磁式吸附，永磁式吸附具有結構簡（jiǎn）單、吸附力大、越障能力強、且不受電力影響的優勢。所以（yǐ）如何充分發揮永磁吸附特點，解（jiě）決吸（xī）附力與負載能力的耦合問題，是（shì）爬壁機器人在高（gāo）空作業的必備條件之一。
2、射流及返鏽問題
高壓水射流清洗在噴射水射流的基礎上對清潔液進一步（bù）加（jiā）壓，使噴出液體具有較高動能，能對壁麵上的汙垢產生一定的衝擊作用，從而達（dá）到清潔的目的，但該方式對機器人結構的反衝擊力較大，在高（gāo）空作業時具有一定的危險性，且（qiě）因以水為清洗介質，需要同時考（kǎo）慮作業麵返鏽問題。
3、行（háng）走及控製能力
爬壁機器人的行走機構（gòu）使機器人移動到不同區域的工（gōng）作（zuò）壁麵進行清潔工作。在吸附功能穩定的情況下，行走機構要具備一定的越障能力，當工（gōng）作壁麵（miàn）出現縫隙或溝槽時，機器人也應具備一定的通（tōng）過能力。
爬壁（bì）機器人的控製主要是由人（rén）遙控操作，或由常規的係統步態規（guī）劃來控製行走路徑。首先，爬壁（bì）機器人工作在特殊的高（gāo）空（kōng）垂直環境，機器人的行走機構和吸附作用存在（zài）著耦合問題，控（kòng）製係統需同時或交替實現爬壁機器人的行走及吸附動作。
4、安全保護技（jì）術
爬壁機器（qì）人在電源（yuán）故障或驅動（dòng）關節卡死時，緊貼於工作壁麵的吸附能力消失，此時會發生（shēng）機體傾覆，若（ruò）沒有保護（hù）機製機器人將發生墜落，輕則摔壞機（jī）器人，重則出（chū）現（xiàn）砸（zá）傷事件，所以爬壁機器人必須配備安全保（bǎo）護裝置。
德高潔及旗下（xià）20餘人專業團隊，經過（guò）專業設計、嚴格（gé）組裝、精細調試（shì）多（duō）次試驗後，為用戶提供運行穩定、耐用性高的高壓水爬壁（bì）除鏽機器人，設備搭載除（chú）鏽清洗器作業，將（jiāng）超高壓純水射（shè）流除鏽、真空（kōng）係統抽幹並排渣、爬壁機器人執行除（chú）鏽作業三者成套設計於一體，其中采用水射流除鏽（xiù），真空抽幹水分並回收鏽渣來防止返鏽，並通過地麵遙控作（zuò）業保（bǎo）證操作安全，使得除鏽質量和效率明顯提高。
其采（cǎi）用永磁吸附與真空吸附結合，能夠使其牢牢吸附在船體表麵，輪（lún）式移（yí）動方式、四驅越野底盤，使機（jī）器人四平八穩、拒絕打滑、傾覆（fù）現象（xiàng）的發生，機器人能夠應對2800 bar超高（gāo）壓水射流反作用力，負載150~200 kg重量，靈活移動在船體表麵完成除鏽、清洗作業，並具有一定的曲（qǔ）麵越障能力（lì），作業（yè）時全程與安全升降鋼索裝置連接，使其能夠保障機器（qì）人作業發生（shēng）意外脫落或結束工作離場時不會發生墜落受損（sǔn）。
德高（gāo）潔作為（wéi）一家成立於1994年的專業環保清潔設備供應商，自2007年開始從事自動化清洗創新性產品，2015年便（biàn）開始聚焦智能（néng）化、數控化、機器（qì）人化工業清洗技術的開發，目前德高潔自主研發（fā）並投（tóu）入（rù）使用了一係列爬壁機器人，能夠根據不同任務需求，搭載不同種類的裝置或作業模塊，進行船（chuán）舶、儲罐、管道外壁、風（fēng）電塔筒外壁等設備的清洗、除鏽、噴塗（tú）、拋丸、噴砂、探傷作業（yè）。如（rú）您有需求歡迎電（diàn）話谘（zī）詢，德高潔將竭誠（chéng）為您（nín）服務。
隨（suí）著對環保意識的提高，當前（qián）爬壁機器人多以搭載高壓（yā）水除鏽清洗器作業，並通過遙控作業方（fāng）式保證操（cāo）作安全，利用超高壓水射流（liú）完（wán）成清洗作業，能夠快速剝離設備表麵鏽蝕、油汙、舊漆層等汙垢，並具有無粉塵、無腐（fǔ）蝕（shí）、無損傷的（de）優勢。
但受技術水平、產品質量等多方（fāng）麵影（yǐng）響，當前高壓（yā）水爬壁機器人仍然存在不（bú）足，如在工作壁麵表麵缺陷（xiàn）、有障礙物等特殊環境下，機器人無（wú）法完成清潔（jié）任務甚至可能出現故障或墜落（luò），爬壁機器人若要（yào）高效率、高環保、高質量地完成清洗作業，其吸附、負載、清洗（xǐ）、行走及控製能力缺一（yī）不可。
1、吸附與負載耦合
應用在導磁麵的爬壁機器人（rén）多采用磁吸附技術，其可分為電磁吸附、永（yǒng）磁吸附（fù）兩種，兩種吸附方式均可以在導磁麵作業（yè），但相對由於電磁式吸附，永磁式吸附具有結構簡（jiǎn）單、吸附力大、越障能力強、且不受電力影響的優勢。所以（yǐ）如何充分發揮永磁吸附特點，解（jiě）決吸（xī）附力與負載能力的耦合問題，是（shì）爬壁機器人在高（gāo）空作業的必備條件之一。
2、射流及返鏽問題
高壓水射流清洗在噴射水射流的基礎上對清潔液進一步（bù）加（jiā）壓，使噴出液體具有較高動能，能對壁麵上的汙垢產生一定的衝擊作用，從而達（dá）到清潔的目的，但該方式對機器人結構的反衝擊力較大，在高（gāo）空作業時具有一定的危險性，且（qiě）因以水為清洗介質，需要同時考（kǎo）慮作業麵返鏽問題。
3、行（háng）走及控製能力
爬壁機器人的行走機構（gòu）使機器人移動到不同區域的工（gōng）作（zuò）壁麵進行清潔工作。在吸附功能穩定的情況下，行走機構要具備一定的越障能力，當工（gōng）作壁麵（miàn）出現縫隙或溝槽時，機器人也應具備一定的通（tōng）過能力。
爬壁（bì）機器人的控製主要是由人（rén）遙控操作，或由常規的係統步態規（guī）劃來控製行走路徑。首先，爬壁（bì）機器人工作在特殊的高（gāo）空（kōng）垂直環境，機器人的行走機構和吸附作用存在（zài）著耦合問題，控（kòng）製係統需同時或交替實現爬壁機器人的行走及吸附動作。
4、安全保護技（jì）術
爬壁機器（qì）人在電源（yuán）故障或驅動（dòng）關節卡死時，緊貼於工作壁麵的吸附能力消失，此時會發生（shēng）機體傾覆，若（ruò）沒有保護（hù）機製機器人將發生墜落，輕則摔壞機（jī）器人，重則出（chū）現（xiàn）砸（zá）傷事件，所以爬壁機器人必須配備安全保（bǎo）護裝置。
德高潔及旗下（xià）20餘人專業團隊，經過（guò）專業設計、嚴格（gé）組裝、精細調試（shì）多（duō）次試驗後，為用戶提供運行穩定、耐用性高的高壓水爬壁（bì）除鏽機器人，設備搭載除（chú）鏽清洗器作業，將（jiāng）超高壓純水射（shè）流除鏽、真空（kōng）係統抽幹並排渣、爬壁機器人執行除（chú）鏽作業三者成套設計於一體，其中采用水射流除鏽（xiù），真空抽幹水分並回收鏽渣來防止返鏽，並通過地麵遙控作（zuò）業保（bǎo）證操作安全，使得除鏽質量和效率明顯提高。
其采（cǎi）用永磁吸附與真空吸附結合，能夠使其牢牢吸附在船體表麵，輪（lún）式移（yí）動方式、四驅越野底盤，使機（jī）器人四平八穩、拒絕打滑、傾覆（fù）現象（xiàng）的發生，機器人能夠應對2800 bar超高（gāo）壓水射流反作用力，負載150~200 kg重量，靈活移動在船體表麵完成除鏽、清洗作業，並具有一定的曲（qǔ）麵越障能力（lì），作業（yè）時全程與安全升降鋼索裝置連接，使其能夠保障機器（qì）人作業發生（shēng）意外脫落或結束工作離場時不會發生墜落受損（sǔn）。
德高（gāo）潔作為（wéi）一家成立於1994年的專業環保清潔設備供應商，自2007年開始從事自動化清洗創新性產品，2015年便（biàn）開始聚焦智能（néng）化、數控化、機器（qì）人化工業清洗技術的開發，目前德高潔自主研發（fā）並投（tóu）入（rù）使用了一係列爬壁機器人，能夠根據不同任務需求，搭載不同種類的裝置或作業模塊，進行船（chuán）舶、儲罐、管道外壁、風（fēng）電塔筒外壁等設備的清洗、除鏽、噴塗（tú）、拋丸、噴砂、探傷作業（yè）。如（rú）您有需求歡迎電（diàn）話谘（zī）詢，德高潔將竭誠（chéng）為您（nín）服務。
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