爬（pá）壁機器人超高壓水射流除（chú）漆（qī）除鏽（xiù）技術

采用超高壓（yā）純水（shuǐ）射（shè）流除漆除鏽，是近年來（lái）國際上發展起來的一門高（gāo）新（xīn）技術，屬於超高壓水射流清洗的一種（zhǒng）。而爬壁機器人超高（gāo）壓水射流除鏽是通過超高壓清（qīng）洗機獲（huò）得水射流（liú）除鏽（xiù）能量，以（yǐ）爬壁機器人為除鏽（xiù）載體，搭載真空（kōng）除鏽清洗器。真空（kōng）除鏽清洗器安裝（zhuāng）在爬壁機器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產生足夠（gòu）的真空度作用（yòng）在真空除鏽清洗器上，以（yǐ）協助磁吸附爬壁機（jī）器人緊貼在被作業物壁麵上。同時，真空抽吸裝置產生較大的真空抽（chōu）吸力，將除鏽過程中產生的鏽渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收（shōu）環保的目的。

爬壁機器人超高壓水射流除鏽技術適用於大麵積鋼製表麵除鏽工作。但（dàn）在除鏽的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個問（wèn）題。

1、行走
 
爬壁機器人在行走的過程中采用（yòng）雙回路電機進行驅動，該（gāi）機構可以（yǐ）把機（jī）器人（rén）的四個行走輪劃分為兩組，確保其能夠進行直（zhí）線往複運（yùn）動以及轉向動作。

2、附壁
 
爬壁機器人主（zhǔ）要（yào）依靠磁吸附實現附壁（bì），確保磁（cí）力所產生的附壁扭矩比機器人本（běn）身的重量大，在機器人拖帶其他物體的時候能夠和磁吸附力所產生的（de）摩擦力矩一起構成傾覆力矩（jǔ），以此來實現良好的附壁功能（néng）。

3、射流（liú）
 
爬壁機器人屬（shǔ）於一種執行機構，吸盤內安裝（zhuāng）了可自動旋轉的超（chāo）高壓旋（xuán）轉噴頭，並且其噴頭是由四個噴嘴共同構成（chéng）的。噴嘴射流產生的反衝力能夠形成扭矩，以此來實現噴頭的旋（xuán）轉運動，並高速旋轉完成（chéng）對船體漆鏽的剝（bāo）離工作。另外，由於在平（píng）板間隙密封的（de）作（zuò）用下（xià）可以讓（ràng）噴頭進行超高壓自旋轉，因（yīn）此提高了旋轉噴頭的穩定可（kě）靠性。

由於在除鏽的過（guò）程中除鏽空間內保持著一定的真空度，超高壓水射流以（yǐ）一定的角度（dù）從噴頭中噴出衝擊在鋼（gāng）板上（shàng），使鋼板表麵產生高溫，這樣在除鏽過（guò）程中鋼板（bǎn）表麵的水滴很快被蒸（zhēng）發，從而達（dá）到了利用水除（chú）鏽而不產生（shēng）返鏽的目的。