儲罐除鏽爬壁機器人：打破附壁行走“次元壁”有多難？

儲罐在生產（chǎn）運行過（guò）程（chéng）中，罐體內外壁會受到外界環境中風水日曬、潮濕空氣侵蝕，從而導致（zhì）儲罐外（wài）壁腐蝕現象的產生，隨著（zhe）時間的推移，儲罐本體防腐層老化嚴重，破損脫落現象（xiàng）日益增加，加劇了罐體的大氣腐蝕，降低了儲罐的機械強度和安全性能，因此需要對儲罐表麵（miàn）進（jìn）行防腐除（chú）鏽再噴塗施工。

當前（qián）在儲罐防腐除鏽施工中，行業內逐漸采（cǎi）用爬壁機器人代替人工高（gāo）空作業，提高維護人員在危險環境下（xià）作業的安全性，降低作業風險，提高工作效率，並帶來（lái）顯著（zhe）的經濟效益（yì）和社（shè）會效益，儲罐除鏽防腐施工逐漸進入（rù）智能化、機械化時代，儲罐除鏽爬壁機器人逐漸被行業內關注，但這並不意味著打破“次元壁”就如此簡單。
 
由於（yú）儲罐屬於大型靜置設（shè）備，儲罐表麵工作環境複雜，爬壁機器人需要搭（dā）載除鏽清洗裝置，在儲罐表麵進行除鏽作（zuò）業，應對與儲罐尺寸、形狀（zhuàng）、表麵條件等問題，機器人需要兼具移動、行走、負載，越障等問題，因此，爬壁機器人能否安全穩定的完成高空作業，其吸附能力、行走能力是（shì）關鍵技術。

現有的爬壁機（jī）器人由於吸附與行走耦合問題，存在機器人在罐體表麵向下滑動，穩定（dìng）性（xìng）低，不能承載足夠的載荷能力（lì）等弊端。因（yīn）此，爬壁機器人若想實（shí）現（xiàn）人工向自動化機械施工轉變，必須打（dǎ）破爬壁機器人（rén）附（fù）壁行走的技術壁壘。

爬壁機（jī）器人的（de）主要吸附方式包括：負（fù）壓吸附、真空吸附、磁吸附、氣體（tǐ）推力吸附、粘性吸附和仿（fǎng）生學吸附等，磁力吸附式適（shì）用（yòng）於導（dǎo）磁性材料構成的壁麵，在保證吸附距離的前提下，能產生遠超（chāo）其它吸附方式（shì）的吸附力，且受到（dào）壁麵缺陷（xiàn）的影響（xiǎng）較低，被廣泛應用在（zài）儲罐除鏽防腐領域。

磁吸附式爬壁機器人依磁力來源可分（fèn）為電（diàn）磁式和永磁式兩種：電磁式爬壁機器人吸（xī）力可調節，但是（shì）突然斷電或電力不足將造成磁吸（xī）附力減小，進而可能（néng）引發（fā）機器人墜落事故；永磁式爬（pá）壁機器人的吸附力不受斷電影響（xiǎng），但吸附力（lì）大小受吸附距離影響且距離不易主動調節。目前，麵向大型儲罐的除鏽爬壁機器人，吸附（fù）方式主要采用（yòng）永磁吸附技術。
 
可采用永磁吸附+履帶式行走機構（gòu），將永磁鐵鑲嵌在（zài）履帶上，然而履帶行走機（jī）構本身的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種方式應用十分困難（nán），需要比較大（dà）的驅動力，存在吸（xī）附（fù）機構與（yǔ）移動機構（gòu）強耦（ǒu）合、吸附力（lì）難以調節等問題。

對於此，德高潔自主研發並投入使用了一款輪式磁吸附爬壁機器人，機器人（rén）附壁行走能力強，牢牢吸附在船體表麵進行作業，並具備一定（dìng）的曲麵越（yuè）障能力，可應對儲（chǔ）罐表（biǎo）麵焊縫，凹凸不平情況；采用四驅越野底盤輪式驅動，保障機（jī）器（qì）人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠在280MPa的水壓衝擊力下進行防腐（fǔ）除鏽施工。

德高潔磁吸附儲罐除鏽機器人，搭載除鏽清（qīng）洗器作業，行走機構、附壁機構、射流裝置、真空係（xì）統以及智能化控製係統（tǒng）設計於一體，利用（yòng）超高壓（yā）水射流除（chú）鏽，能夠高效（xiào）率高質量的（de）完成作業，除漆效率可（kě）達到70 m²/h，除鏽等級可達Sa2.5，利（lì）用真空抽排回收裝置（zhì），將除（chú）鏽清洗後的廢水（shuǐ）及（jí）殘渣進行回收，可在極端天氣下（xià）對儲罐外壁進行清潔工作，適用於（yú）大型儲罐除鏽維護工作。

德高（gāo）潔自2015年便聚焦智能化、數控化、機器人化工業清洗技術（shù）的研究，期間自主研發並投（tóu）入市場一係列機器人：高壓水除鏽爬壁機器人、海生物清理爬壁機器人、管道焊縫打磨機器人、自動噴塗爬壁機器人、噴砂（shā）爬壁機器人等，對大型（xíng）金屬表麵進行自動化噴砂、除鏽、清洗、噴（pēn）塗（tú）等，在石化、船舶、電力等行業得到了廣泛的應用。德高潔可為用戶提供自動（dòng）化機（jī）器人設備+專業施工團隊，提供儲（chǔ）罐外壁自動化除鏽、清洗、噴塗施（shī）工服務，如您有需求歡迎（yíng）電話聯係，德高潔（jié）將（jiāng）竭誠為您服務。