大型儲罐除鏽爬壁機器（qì）人的主要技術（shù）要求及對應措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來（lái）源：德高潔清潔設備
隨著石油化工行業的大規模發展，用於原油、原油煉製等石化產品存（cún）儲的儲罐在數量、體積方麵在不（bú）斷的擴增，這些儲罐在投入使用前、使用後的維護（hù）工（gōng）作中，均需要對其外壁進行除鏽、防（fáng）腐作業。以往多普遍采（cǎi）用沿儲罐外壁搭（dā）設腳（jiǎo）手架（jià），工人在（zài）腳手架（jià）上手持噴砂槍的除鏽方式，人工噴砂除鏽優勢在於噴砂過後的壁麵粗（cū）糙度等（děng）級較好，有利於後續塗料（liào）附著在罐壁上；缺點在（zài）於不僅對自然環境與工人健（jiàn）康危害（hài）巨大，而且存在勞（láo）動強度大、施工周期長、安全（quán）性差等問題。
受我國科技發（fā）展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響（xiǎng），人工噴砂除鏽已經與環境保護、以（yǐ）人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水（shuǐ）射流機構，利用超（chāo）高壓水射流的衝擊剝離作用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、汙染程（chéng）度小等優勢逐漸被廣（guǎng）泛關注。但受限於（yú）儲罐結（jié）構，使除鏽爬壁機器人的作（zuò）業具有一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高（gāo）壓水射流除鏽的特點，按照簡單（dān）實用（yòng）的原則，爬壁機器人（rén）應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑（jìng）為12~22米，高度為9~18米甚（shèn）至更高，直（zhí）徑和（hé）高度參數變化（huà）範圍較大，爬壁機器人須具備良（liáng）好的壁麵適應能（néng）力（lì），以適應在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁機器人在進行（háng）超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力（lì），同時不能犧牲爬行的靈（líng）活性。
3、爬壁（bì）機器人爬（pá）至20米高空作業時，所（suǒ）拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達（dá）30Kg，爬壁（bì）機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拚（pīn）接處時，罐壁有3~5mm高（gāo）的鋼板搭接焊縫，所（suǒ）以爬（pá）壁機器人應具備（bèi）一定（dìng）的越障能（néng）力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除鏽作業。
5、爬壁機器人（rén）利用高壓水（shuǐ）射流（liú）除鏽，水環境（jìng）是不可避免的，為保障爬壁機器人（rén）不會出現漏水，需具備良好的防水（shuǐ）密封（fēng）性能。
6、同樣由（yóu）於高壓（yā）水射流清洗（xǐ），為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需（xū）做好廢水、廢渣回收問題（tí）。
結合（hé）上述設計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才能呈現出良好的作業（yè）效果，德高潔結合儲罐實際作（zuò）業場景及除鏽清洗需求（qiú），對儲（chǔ）罐高壓水除鏽爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除鏽（xiù）爬壁機器人整機的（de）設（shè）計，為石化企業提供一套能夠代替人工高空作業，並實現高效（xiào）率、環保、智能的（de）自動化儲罐除鏽解決方案，德高（gāo）儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊（còu）、功能強大、專業（yè）技能等方麵（miàn），徹底打破儲（chǔ）罐機構對除鏽（xiù）爬壁機器人作業的限製，具體表現（xiàn）如（rú）下：
1、爬壁機器（qì）人采用磁力和真空吸附（fù）相結合，具有良好的附壁功能，使其（qí）能夠牢牢貼附在儲（chǔ）罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動（dòng）方式，負載和爬高能力（lì）強，可攜帶150~200KG重量作業（yè），移動速度快，反應靈活，並具有一定的曲麵越長能（néng）力，可應對罐體、罐內（nèi）、罐頂的除鏽清洗作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控操作，僅需人工手持（chí）遙控器即可控製（zhì）機器人高空（kōng）除鏽作業，簡單方便、靈（líng）活更（gèng）加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離下的廢棄物及時（shí）回收並進（jìn）行分離，不易發生反鏽現象；將除鏽（xiù）過（guò）程中（zhōng）汙水（shuǐ）和漆渣（zhā）全部被（bèi）回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋，汙水經過濾、達到排放標準排掉，更加符合環保要求（qiú）；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人（rén）作業發生意外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構自動保護機器人不會發（fā）生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴塗或噴（pēn）砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低（dī）企業投入成（chéng）本。
總的來說，德（dé）高潔儲罐（guàn）除鏽爬（pá）壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真（zhēn）空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於一（yī）體，通過人工地麵手持遙（yáo）控控製的形式操作（zuò）爬壁機器（qì）人（rén）靈活除鏽，利用超（chāo）高壓水射流快速高質量除鏽的同時，保（bǎo）持在除（chú）鏽的（de）過程中不僅無粉塵、而且看不到（dào）水，實現所到之處，斑斑鏽跡一掃而（ér）光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐（guàn）除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器（qì）人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐（guàn）除鏽效率、質量、減少噴砂（shā）除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影（yǐng）響。
受我國科技發（fā）展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響（xiǎng），人工噴砂除鏽已經與環境保護、以（yǐ）人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水（shuǐ）射流機構，利用超（chāo）高壓水射流的衝擊剝離作用實現對儲（chǔ）罐外壁除鏽的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、汙染程（chéng）度小等優勢逐漸被廣（guǎng）泛關注。但受限於（yú）儲罐結（jié）構，使除鏽爬壁機器人的作（zuò）業具有一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高（gāo）壓水射流除鏽的特點，按照簡單（dān）實用（yòng）的原則，爬壁機器人（rén）應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑（jìng）為12~22米，高度為9~18米甚（shèn）至更高，直（zhí）徑和（hé）高度參數變化（huà）範圍較大，爬壁機器人須具備良（liáng）好的壁麵適應能（néng）力（lì），以適應在具有曲麵的罐體表麵作業。
2、爬壁機器人在進行（háng）超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力（lì），同時不能犧牲爬行的靈（líng）活性。
3、爬壁（bì）機器人爬（pá）至20米高空作業時，所（suǒ）拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達（dá）30Kg，爬壁（bì）機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拚（pīn）接處時，罐壁有3~5mm高（gāo）的鋼板搭接焊縫，所（suǒ）以爬（pá）壁機器人應具備（bèi）一定（dìng）的越障能（néng）力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除鏽作業。
5、爬壁機器人（rén）利用高壓水（shuǐ）射流（liú）除鏽，水環境（jìng）是不可避免的，為保障爬壁機器人（rén）不會出現漏水，需具備良好的防水（shuǐ）密封（fēng）性能。
6、同樣由（yóu）於高壓（yā）水射流清洗（xǐ），為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需（xū）做好廢水、廢渣回收問題（tí）。
結合（hé）上述設計要求，機器人隻有在各方麵做到標準化才能呈現出良好的作業（yè）效果，德高潔結合儲罐實際作（zuò）業場景及除鏽清洗需求（qiú），對儲（chǔ）罐高壓水除鏽爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回收等方麵的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除鏽（xiù）爬壁機器人整機的（de）設（shè）計，為石化企業提供一套能夠代替人工高空作業，並實現高效（xiào）率、環保、智能的（de）自動化儲罐除鏽解決方案，德高（gāo）儲罐除鏽爬壁機器人憑借自身結構緊湊（còu）、功能強大、專業（yè）技能等方麵（miàn），徹底打破儲（chǔ）罐機構對除鏽（xiù）爬壁機器人作業的限製，具體表現（xiàn）如（rú）下：
1、爬壁機器（qì）人采用磁力和真空吸附（fù）相結合，具有良好的附壁功能，使其（qí）能夠牢牢貼附在儲（chǔ）罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用力；
2、四驅底盤驅動（dòng）方式，負載和爬高能力（lì）強，可攜帶150~200KG重量作業（yè），移動速度快，反應靈活，並具有一定的曲麵越長能（néng）力，可應對罐體、罐內（nèi）、罐頂的除鏽清洗作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控操作，僅需人工手持（chí）遙控器即可控製（zhì）機器人高空（kōng）除鏽作業，簡單方便、靈（líng）活更（gèng）加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離下的廢棄物及時（shí）回收並進（jìn）行分離，不易發生反鏽現象；將除鏽（xiù）過（guò）程中（zhōng）汙水（shuǐ）和漆渣（zhā）全部被（bèi）回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋，汙水經過濾、達到排放標準排掉，更加符合環保要求（qiú）；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人（rén）作業發生意外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構自動保護機器人不會發（fā）生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴塗或噴（pēn）砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效降低（dī）企業投入成（chéng）本。
總的來說，德（dé）高潔儲罐（guàn）除鏽爬（pá）壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除鏽設備、自動化係統的技術，將高壓水射流除鏽、真（zhēn）空抽排固液分離係統、爬壁機器人作業於一（yī）體，通過人工地麵手持遙（yáo）控控製的形式操作（zuò）爬壁機器（qì）人（rén）靈活除鏽，利用超（chāo）高壓水射流快速高質量除鏽的同時，保（bǎo）持在除（chú）鏽的（de）過程中不僅無粉塵、而且看不到（dào）水，實現所到之處，斑斑鏽跡一掃而（ér）光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的除鏽目的，與傳統儲罐（guàn）除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器（qì）人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐（guàn）除鏽效率、質量、減少噴砂（shā）除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影（yǐng）響。
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